Село в письмових джерелах XV ст. відоме під назвою «Rahoncha».

Той факт, що на околиці села виявлені давні слов'янські поселення VIII — ІХ ст., дає підстави вважати, що Оріховиця виникла раніше XI ст. З першої половини XIV по XVII ст. село було одним із маєтків Невицького домена Другетів. В списках платників податків за описом від 1427 року Оріховиця не згадується.

В 1567 році в селі було оподатковано 4 залежні господарства, що володіли 2,5 порти (наділу) землі. В XVI ст. до Оріховиці переселилося 20 родин. У 1599 році в селі нараховувалося 30 залежних домогосподарств і одне господарство шолтейса. Тоді Оріховиця вважалася великим поселенням. На початок XVIII ст. кількість населення зменшилася, В 1715 році в селі нараховувалось 12 господарств, в тому числі 10 таких, що володіли повним наділом і два желярські (безземельні).

Джерела другої половини XVIII ст. зараховують Оріховицю до сіл із руським населенням.

Станом на 2010-і роки біля села знаходиться полігон 15-го гірсько-піхотного батальйону.